Desde tiempos inmemoriales, fue un cruce de caminos hacia Cantabria y ruta de las mercancías de Castilla al puerto de Bilbao. Esto convirtió a la propia villa en un activo lugar de comercio, con dos mercados semanales que se celebraban en la plaza de Arriba y una importante cita ganadera a la que acudía gente de todo el país.
En el siglo XIII, Alfonso X el Sabio le otorgó concesiones reales y a partir de entonces, el pueblo pasó por una etapa de gran estabilidad, bajo la protección de la casa-torre de los Ayala, sobre la que se edificó la actual a finales del siglo XVI. Además, llegó a contar con un recinto amurallado, del que apenas quedan vestigios.
Durante la invasión napoleónica, el pueblo sufrió grandes destrozos y perdió sus archivos históricos, pero aún conserva su estructura medieval, con tres calles paralelas, la de Arriba, la de Enmedio y la de Abajo, unidas entre sí por cantones.
Dentro de este núcleo se alzan también los edificios más destacados, como la casa-torre de Bengoa, el convento de las Agustinas, fundado en el siglo XVI, y la iglesia parroquial.
(Pequeños pueblos medievales)