Aquí, el cartaginés Amilcar Barca levantó bastiones que todavía se mantienen, y Aníbal juró odio eterno a los romanos.
Siglos después llegaron los árabes y, más tarde, Jaime I la conquistó y la donó a los templarios, quienes levantaron el castillo. Cuando estos monjes-soldados fueron perseguidos, Peñíscola pasó a la orden sanjuanista y, luego, a la de Montesa.
Las actuales murallas fueron construidas en tiempos de Felipe II. Casi todo ha resistido el paso del tiempo: arcos, puertas y la escalera labrada en la misma piedra que baja desde el castillo hasta el mar. La vieja ciudad conserva empinadas callejuelas, pequeñas casas con terrazas típicas de pueblo pescador y balcones de hierro