Su historicidad, negada por todos los medievalistas, es defendida por el historiador y sacerdote asturiano Vicente José González García, sosteniendo que la negación de su existencia se basa únicamente en la confusión de la Primera batalla de Roncesvalles (778), con una posterior en 808 y la implicación de Bernardo en esta batalla en la que no tuvo nada que ver.
Nacido en el Castillo de Saldaña, Bernardo del Carpio es el protagonista de una larga serie de romances. Su historia consiste principalmente en lograr del rey Alfonso el Casto que libere a su padre, encarcelado a causa de haber deshonrado a la infanta. Para ello el héroe, a semejanza de otro Hércules, ha de resolver las distintas tareas guerreras que le encomienda el monarca.
A Bernardo del Carpio se le atribuyen numerosas hazañas, entre ellas la derrota de los franceses en Roncesvalles.
Durante el Siglo de Oro sirvió de inspiración para piezas teatrales, obras caballerescas en prosa y poemas épicos, tanto en español como en portugués. Miguel de Cervantes tuvo entre sus proyectos no llegados a consumarse un libro de caballerías sobre el héroe, el Bernardo.
Su tumba fue visitada en 1522 por Carlos V en la localidad palentina de Aguilar de Campoo. Según parece, tras ser elegido emperador, Carlos V desembarcó en Laredo (Cantabria) a su regreso de Alemania y se quedó por segunda vez en Aguilar de Campoo en julio de 1522. Durante esta estancia visitó el sepulcro situado en el interior de una cueva bajo la conocida como Peña Longa, muy cerca del Monasterio de Santa María la Real, llevándose su supuesta espada, la cual se encuentra actualmente en la Real Armería de Madrid.