Esta plaza era, en tiempo de Fernando VII, un inmenso solar formado por los derribos y el Rey tuvo el pensamiento de arreglar este sitio poniendo en comunicación el Alcázar con la población: para ello ideó la construcción del teatro Real, unido á Palacio por una galería circular. Sacáronse los cimientos de ésta y comenzóse su construcción; pero luego se desistió del proyecto y estuvo la obra abandonada durante muchos años, haciendo punto menos que imposible el acceso á Palacio por esta parte, hasta que, en 1841, Arguelles, tutor de Isabel II, y D. Martín de los Heros, intendente de la Real Casa, concibieron la idea de formar la plaza como ahora se encuentra. Pusiéronse sobre sencillos pedestales las estatuas que se habían hecho para figurar en la balaustrada superior del Alcázar, y que entonces se hallaban en sus cuevas; plantáronse los jardines, y se construyó en el centro la elegante fuente en cuyo remate se colocó la estatua ecuestre de Felipe IV. Las estatuas de piedra que rodean el jardín central, representan a los reyes: Ataúlfo, Teodorico, Eurico, Leovigildo, Suintila, Wamba, Pelayo, Alfonso I el Católico, Alfonso II el Casto, Ramiro I, Ordoño I, Alfonso III el Magno, Ordoño II, Ramiro II, Alfonso V, Alfonso VIII, Alfonso IX, doña Berenguela, Fernando I, Alfonso VI, doña Urraca, Alfonso X, Sancho IV, Alfonso XI, Juan I, Isabel la Católica, Fernando V, Felipe II, Fernán González, íñigo Arista; los reyes de Aragón Ramiro I, Ramiro II, Sancho Ramírez, Alfonso I el Batallador, doña Petronila, Jaime I, Sancho IV, y los condes Wifredo el Belloso y Ramón Berenguer.
La estatua ecuestre de Felipe IV fué hecha por el escultor de Florencia Pedro Tacca, con encargo expreso del Rey de que había de figurarse al caballo puesto al galope, para lo cual se le mandó un retrato del Monarca, pintado por Diego Velázquez. Creyóse en un principio que, por la dificultad de graduar el equilibrio, no iba á poderse realizar el pensamiento de D. Felipe; pero el famoso Galileo Galilei dio la idea para ello, según afirma el erudito Ponz, macizando una parte de la escultura y dejando otra en hueco. En la cincha del caballo se lee esta inscripción: “Petrus Tacca, F. Florencia, anno salutis MDCXXXX.” En el frente del pedestal, por la parte que mira á Palacio, se lee: Reinando Isabel II de Borbón, año de 1844: y en el frente contrario: Para gloria de las artes y ornamento de la capital, erigió Isabel II este monumento.
Las esculturas que lo adornan son obra de Elías y de Tomás. La estatua del Rey se hallaba anteriormente en el Retiro.
Una quintilla de Juan Eugenio de Hartzenbusch dice, a respecto de este monumento:
Niños, que de siete a once,
tarde y noche alegremente
jugáis en torno a la fuente
del gran caballo de bronce
que hay en la plaza de Oriente...