En el año 1064, el Rey Sancho el Noble, donó al monasterio de San Prudencio el de San Agustín de Nalda, diciendo que era, por remedio de su alma y por habérselo rogado Jimeno Fortúnez. En 1067 el monasterio de San Prudencio lo dio en cambio al Monasterio de San Martín de Albelda por el de Pampaneto.
Nalda está comprendida en la escritura del Señorío de Cameros, concedido a Don Juan Ramírez de Arellano por el rey Enrique II de Castilla en 1366.
Desde entonces y hasta el siglo XIX se convirtió en la cabecera de éste señorío. Se ven aún restos de la antigua muralla y, en la cumbre del pueblo, el castillo y palacio de los señores de Cameros.
En este alcázar se conserva el interesante archivo del señorío. También se conservó allí durante muchos años el puñal con el que el Rey Enrique II mató a su hermanastro Don Pedro I, Rey de Castilla.