He aquí su leyenda, tal como figura en el cantar de gesta francés del siglo XII Fierabrás, en La historia del emperador Carlomagno y los doce pares de Francia, publicada en Alcalá, en 1789, y en La puente de Mantible, obra teatral de Calderón de la Barca.
Prisioneros los doce pares de Francia en tierras de España por los moros, Carlomagno, con un gran ejército, entra en España para libertarlos; pero encuentra en su camino un caudaloso río que solamente se podía atravesar por un gran puente de mármol, de treinta arcos, llamado Mantible, guardado por dos torres cuadradas, también de mármol, y defendido por un espantoso y descomunal gigante, llamado Galafré, que exigía a los cristianos que lo atravesaban unos derechos subidísimos, so pena de la vida.
Felizmente, para Carlomagno figuraba en sus huestes otro gigante llamado Fierabrás, (el de los feroces brazos) que siendo sarraceno, hijo del Rey Balan, o Balante, de Alejandría, había sido vencido por Oliveros, uno de los doce pares de Francia, y se había hecho cristiano. Llevaba Fierabrás atados al arzón de la silla de su caballo, dos barriles llenos del bálsamo empleado en la sepultura del Señor que por fuerza de armas había ganado en Jerusalén, y que tenía la singular virtud de curar al instante las heridas.
Lucharon ambos gigantes y Fierabrás logró vencer a Galafré, haciendo posible así el paso del ejército de Carlomagno por el famoso puente; gracias a lo cual pudo libertar a los doce pares y vencer al emir Balante, padre de Fierabrás, que tenía sus dominios más allá del Tajo. Fierabrás y su hermana Floripés, que casó con uno de los pares de Francia prisionero, Guido de Borgoña, llegaron a ser de este modo reyes en su país.
No hay que olvidar que la historia real de la única entrada de Carlomagno (el personaje histórico sobre el cual se han forjado más leyendas) tuvo lugar por Pamplona, en el verano del ano 778, para dirigirse a Zaragoza, cuyo gobernador moro, que le acompañaba, Soleimán el Arabí, quería entregarle aquella plaza. Pero Hixem, que mandaba en ausencia de Soleimán, cerró las puertas y no quiso entregar la ciudad a los cristianos; coincidió esto con las noticias que a Carlomagno llegaron de una sublevación de los sajones, y el emperador regresó a Francia, por Pamplona también, cuyas murallas destruyó. Después, al pasar los Pirineos por Roncesvalles, fue atacada su retaguardia por los vascos, en cuya acción perecieron ilustres campeones, entre ellos el famoso Roldan, prefecto de la marca de Bretaña y sobrino de Carlomagno.